Das Institut für Adaptive Mechanische Systeme besteht aus zwei Forschungsgruppen: dem Lehrstuhl für Legged Robotic Systems und dem Lehrstuhl für Functional Soft Robotic Matter. Gemeinsam erforschen wir neue Ansätze in der Robotik, indem wir Erkenntnisse aus der klassischen Mechanik, der nichtlinearen Dynamik, der Regelungstechnik und der Materialwissenschaft integrieren. Unsere Forschung adressiert grundlegende Fragestellungen moderner robotischer Systeme.
Wir untersuchen weiche Materialien, unkonventionelle Designs und innovative Aktuierungskonzepte. Zudem untersuchen wir, wie sich Systemdynamiken durch Passivität, Nachgiebigkeit und die Nutzung natürlicher Bewegungen gezielt nutzen lassen, um Robotikdesign und Bewegungsregelung besser zu verstehen. Zu den wiederkehrenden Schwerpunkten zählen Optimierung und optimale Regelung, nichtlineare dynamische Phänomene wie Grenzzyklen und Bifurkationen sowie die durch Materialeigenschaften und mechanisches Design realisierte verkörperte Intelligenz.
Ausgewählte Publikationen
- Milana, E., Santina, C. D., Gorissen, B., & Rothemund, P. (2025). Physical control: A new avenue to achieve intelligence in soft robotics. Science Robotics, 10, Article 102. https://doi.org/10.1126/scirobotics.adw7660
- Ingraham, K., Rouse, E., & Remy, C. D. (2022). The role of user preference in the customized control of robotic exoskeletons. Science Robotics, 7, Article 64. https://doi.org/10.1126/scirobotics.abj3487
- Gan, Z., Yesilevskiy, Y., Zaytsev, P., & Remy, C. D. (2018). All common bipedal gaits emerge from a single passive model. J. R. Soc. Interface, 15, Article 146. https://doi.org/10.1098/rsif.2018.0455
- Remy, C. D., Brei, Z., Bruder, D., Remy, J., Buffinton, K., & Gillespie, R. B. (2024). The “Fluid Jacobian”: Modeling force-motion relationships in fluid-driven soft robots. International Journal of Robotics Research, 43, Article 5. https://doi.org/10.1177/02783649231210592
- Joo, H.-J., Fukushima, T., Li, X., Shagan Shomron, A., Koh, S. J. A., Rothemund, P., & Keplinger, C. (2026). Ultralight soft electrostatic actuators based on solid-liquid-gas architectures. Nature Communications, 17, Article 1. https://doi.org/10.1038/s41467-026-69463-4
- Bendfeld, R., & Remy, C. D. (2025). Bipedal walking with continuously compliant robotic legs. International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 5336–5342.
- Rothemund, P., Ainla, A., Belding, L., Preston, D. J., Kurihara, S., Suo, Z., & Whitesides, G. M. (2018). A soft, bistable valve for autonomous control of soft actuators. Science Robotics, 3, Article 16. https://doi.org/10.1126/scirobotics.aar7986
Kontakt
C. David Remy
Univ.-Prof.Professor
Philipp Rothemund
Jun.-Prof.Professor